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角度传感器，顾名思义，是用来检测角度的。它的身体中有一个孔，可以配合乐高的轴。当连结到RCX上时，轴每转过1/16圈，角度传感器就会计数一次。往一个方向转动时，计数增加，转动方向改变时，计数减少。计数与角度传感器的初始位置有关。当初始化角度传感器时，它的计数值被设置为0，如果需要，你可以用编程把它重新复位。
举例
如果把角度传感器连接到马达和轮子之间的任何一根传动轴上，必须将正确的传动比算入所读的数据。举一个有关计算的例子。在你的机器人身上，马达以3:1的传动比与主轮连接。角度传感器直接连接在马达上。所以它与主动轮的传动比也是3:1。也就是说，角度传感器转三周，主动轮转一周。角度传感器每旋转一周计16个单位，所以16*3=48个增量相当于主动轮旋转一周。我们需要知道齿轮的圆周来计算行进距离。幸运地是，每一个LEGO齿轮的轮胎上面都会标有自身的直径。我们选择了体积大的有轴的轮子，直径是81.6CM(乐高使用的是公制单位)，因此它的周长是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。已知量都有了：齿轮的运行距离由48除角度所记录的增量然后再乘以256。我们总结一下。称R为角度传感器的分辨率（每旋转一周计数值），G是角度传感器和齿轮之间的传动比率。我们定义I为轮子旋转一周角度传感器的增量。即：
I=G×R
在例子中，G为3，对于乐高角度传感器来说，R一直为16.因此，我们可以得到：
I=3×16=48
每旋转一次，齿轮所经过的距离正是它的周长C，应用这个方程式，利用其直径，你可以得出这个结论。
C=D×π
在我们的例子中：
C=81.6×3.14=256.22
后一步是将传感器所记录的数据-S转换成轮子运动的距离-T，使用下面等式：
T=S×C/I
如果光电传感器读取的数值为296，你可以计算出相应的距离：
T=296×256.22/48=1580 距离（T）的单位与轮子直径单位是相同的.
无接触角度传感器
无触点角度传感器，又称无接触电位器，广泛应用于工业自动化设备、工程机械、纺织机械、造纸印刷机械、石化设备、国防工业等自动控制设备的水平和旋转角度的测量，也适用于拉丝机等作张力传感器。
【系列介绍】
作为*的仪表“CPP - 45 B”无触点型仪表，现在更新到了CP-45H。霍尔集成电路(Hall IC)与磁铁的组合实现了产品的耐久性、可赖性和无噪音性。加上温度特性的改善，不断满足您的各种需求。
?电源改进追加 ?静电气耐性提高
?输出改进追加 ?耐放射电磁波特性提高
?２输出改进追加 ?使用电流降低
【外形图】
【输出特性图】
【电气式样】
| CP-45H | CP-45H-V 系列 | CP-45H-A 系列 | |
| 有效电气角 | 360° | ||
| 外加电压 | DC 5±0.5V | 5V＝DC8～32V 10V＝DC14～32V | DC 24±4V |
| 输出 | 10～90%Vin （0.5～4.5V） | DC 0～5V 或 DC 0～10V | DC 4～20mA |
| 直线性 *(相当于单独直线性) | ±0.4% FS (FS＝360°) *(±0.3% ) | ±1.0% FS (FS＝360°) | ±1.0% FS (FS＝360°) |
| 分解能 | 12bit/Vin (max20rpm) | 12bit (max16rpm) | 12bit (max23rpm) |
【机械特性】
| 机械角 | 360°环形 |
| 回转间距 | 1.8 mN?m以下 |
| 质量 | 约100ｇ |
【环境要求】
| 使用温度范围 | -40～100℃ | -30～85℃ | |
| EMS | 100V/m, 1MHz～1GHz | ||
| 静电耐压(接触) | ±15kV | ||
| 端子间静电耐压 | ±15kV | ||
| 温度 -40℃～100℃ (25℃标准差) | ±1.1° （±0.3%FS） | ±3.6° （±1%FS） | ±5.4° （±1.5%FS） *(-35℃～85℃) |
【特殊式样】
| 防滴式样 | ：IP54 |
| 2输出 | ：6线（可对应交叉·并行·位相输出） |
| ：4线（电源通用）也可（制定情况下是指6线） | |
| 特殊角度 | ：90°、270°、300° |
| 输出特性 | ：5~95%Vin |
| 输出反向特性 | ：轴回转CWで输出減少
|
■使用须知
■霍尔集成电路(Hall IC)制品的电阻值不能测定。
■使用中可能受外部磁场干扰，使用前请确认周边环境。
■请在有静电气设施的条件下试用本产品。
■在设置环境下，可能在运行中会发生静电问题或其他问题，请妥善使用
■使用前请仔细阅读使用须知。
如有需求，请见：日本绿测器MIDORI回转角度传感器
